Dokyuu Hentai HxEros 5 tahun lalu, muncul sejumlah monster aneh yang melahap nafsu manusia demi mendorong kepunahan umat manusia sedikit demi sedikit. Dan untuk menghadapi monster itu, muncul para pahlawan yang menggunakan perangkat bernama HxEros. Perangkat tersebut menggunakan kekuatan Ecchi (H) dan kekuatan Erotis (Ero) untuk menyelamatkan dunia ini dari  monster-monster itu.

Enjou Retto dan Hoshino Kirara adalah teman masa kecil yang telah berpisah karena insiden yang menimpa mereka di masa lalu. Suatu hari, mereka terjebak dalam pertempuran melawan “Serangga Sensor” yang memakan nafsu seksual manusia untuk berevolusi. Setelah berhasil mengalahkan musuh, mereka berkumpul dengan sekelompok pahlawan seperti mereka, pahlawan yang menggunakan kekuatan erotis untuk melawan monster.